Durante una visita escolar a la torre de Tokio, las jóvenes Hikaru, Umi y Fuu son transportadas a un mundo mágico llamado Cefiro. Este mundo se encuentra en grave peligro debido al secuestro de la princesa Emeraude por el malvado Zagato. Según la leyenda, solo las guerreras mágicas pueden rescatarla y, de esta manera, evitar la destrucción del reino. A lo largo de su viaje, las chicas descubrirán no solo sus poderes, sino también el valor de la amistad y el sacrificio.