La obra está organizada en seis capítulos que abarcan los siguientes temas:
- Formulaciones Lagrangiana y Hamiltoniana
- Problema Lagrangiano Inverso
- Teoría de las Transformaciones Canónicas
- Invariantes Integrales de Poincaré
- Sólido Rígido
- Ecuación de Hamilton-Jacobi
Además, se incluyen temas novedosos como los lagrangianos equivalentes y las ligaduras cinemáticas arbitrarias, lo que enriquece la comprensión de la mecánica teórica.